Quando Mem de Sá, governador-geral do Brasil, resolveu invadir a Guanabara, tomar posse da região, no ano de 1560 e expulsar quase que total dos franceses de Henriville, o interior do atual Niterói foi ocupado rapidamente pelos fugitivos. Assim, Estácio de Sá, sobrinho de Mem de Sá, que continuara com o comando da guerra, recorreu à ajuda do cacique de uma tribo tupi, o Arariboia (que quer dizer "cobra feroz"). Arariboia havia sido expulso pelos franceses de sua terra natal, a ilha de Paranapuã, o que o fez aceitar o pedido do governador, com a esperança de reconquistar a ilha-mãe. Na época, Arariboia estava com sua tribo na Capitania do Espírito Santo, onde expulsou holandeses.
Com o fim da guerra, em 1567, Arariboia recebeu o nome cristão de Martim Afonso. Mas Estácio de Sá resolveu ocupar a ilha de Paranapuã, tornando-a a Ilha do Governador. Para manter a segurança na Baía de Guanabara, Estácio de Sá insistiu a Arariboia para não voltar para o Espírito Santo e o concedeu o poder de escolher qualquer uma das regiões da Guanabara. Sem titubear, o cacique tupi apontou para o outro lado da Baía e disse que queria aquela região de "águas escondidas", que, em tupi, é "Niterói". O Dicionário Aurélio relata que a região onde foi fundada a cidade era habitada, na época, pelos índios cariris.Como monumento de fundação, foi construída a Igreja de São Lourenço dos Índios, até hoje considerada como marco histórico da cidade.
Os niteroienses construíram a Fortaleza de Santa Cruz, a primeira fortificação erguida em volta da Baía da Guanabara, do ano de 1555. Veio recebendo melhorias, como a ampliação para o interior do morro e o crescimento de prisões e canhões.

Mas o maior marco para o crescimento econômico da cidade viria em plena ditadura, quando foi inaugurada a Ponte Presidente Costa e Silva, mas conhecida como Ponte Rio - Niterói, que usou um sistema muito avançado de sustentação, em 1974. Foi o sinal para o redirecionamento de investimentos públicos, da especulação imobiliária, da infra-estrutura e ocupação de bairros da Região Oceânica.
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